本人が，将来、判断能力が不十分となった場合に備えて、「誰に」「どのような支援をしてもらうか」を予め契約により決めておく制度のことを言います。

法定後見（後見、保佐、補助）とは異なり，本人が好きな人を後見人に選んでおくことが出来ます。他方で法定後見とは異なり取消権はありません。

任意後見契約をするためには公正証書により契約書を作成することが必要です。

任意後見契約をする時点では本人に判断能力があることが前提です。既に判断能力が無い場合には法定後見を利用します。